한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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ROS 기반 자율주행 이동 매니퓰레이터 시스템 개발

Development of an Autonomous Mobile Manipulator System Based on ROS

  • 김시원 (동의대학교 전자공학과) ;
  • 신종원 (동의대학교 전자공학과) ;
  • 김보석 (동의대학교 전자공학과) ;
  • 전유정 (동의대학교 전자공학과) ;
  • 신진호 (동의대학교 전자공학과)
  • Si-Won Kim (Dept. of Electronic Engineering, Dong-eui University) ;
  • Jong-Won Shin (Dept. of Electronic Engineering, Dong-eui University) ;
  • Bo-Seok Kim (Dept. of Electronic Engineering, Dong-eui University) ;
  • Yu-Jung Jeon (Dept. of Electronic Engineering, Dong-eui University) ;
  • Jin-Ho Shin (Dept. of Electronic Engineering, Dong-eui University)
  • 발행 : 2024.10.31
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초록

본 논문에서는 물류 로봇에 활용할 수 있는 자율 주행 이동 매니퓰레이터 시스템을 개발하였다. 본 로봇 시스템은 자율 주행 이동 로봇 베이스에 로봇 매니퓰레이터를 탑재하여 스테레오 카메라로 객체 인식 및 좌표 추정을 수행하였으며, ROS 기반으로 통합 로봇 시스템을 구축하였다.

키워드

과제정보

본 논문은 과학기술정보통신부 대학디지털교육역량강화 사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링 프로젝트 결과물입니다

참고문헌

  1. Z. Lin, and R. Taguchi, "Faster Implementation of The Dynamic Window Approach Based on Non-Discrete Path Representation", Mathematics, Vol. 11, No. 21, No. 4424, pp. 1-20, 2023.
  2. 신진호, "밸런싱 로봇 제어". 지누, 2013.
  3. https://github.com/dusty-nv/jetson-inference
  4. A. Zaarane, I. Slimani, W. A. Okaishi, I. Atouf, A. Hamdoun, "Distance Measurement System For Autonomous Vehicles Using Stereo Camera", Elsevier, pp. 2-4, 2020.
  5. S. B. Niku, "Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications", New Jersey, USA, Wiley, 2010.