Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2023.11a
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  • Pages.755-756
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  • 2023
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on the Efficient Mechanical Design of Wheel-Driven Autonomous Small Robots for Overcoming Terrain

지형 극복을 위한 바퀴 구동형 자율주행 소형 로봇의 효율적 기구설계에 관한 연구

  • Se-Jin Jeong (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Min-Gyu Kim (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Ji-Ho Seon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Myeong-Suk Park (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Sang-Hoon Kim (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 정세진 (한경국립대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김민규 (한경국립대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 선지호 (한경국립대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (한경국립대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경국립대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2023.11.02
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Abstract

본 논문에서는 비평탄 지형 주행이 가능한 이동형 로봇의 구조 설계를 효율적으로 하기 위한 방법을 제안하고 실제로 구현하였다. 다양한 보행과 계단과 같은 비평탄 지형에서의 보행 메커니즘에 적합한 4개의 바퀴 및 구동 모터의 위치와 효율적 구조를 목적에 맞게 최적화 설계하였으며, 소형 로봇 플랫폼의 동작에 필요한 저전력의 효율적 구조를 제안하였다.

Keywords