Acknowledgement
이 논문은 2022년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496)
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2022.05a
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- Pages.288-291
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- 2022
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on the Design of Four-legged Walking Intelligence Robots for Overcoming Non-Planer Tomography Using Deep Learning
딥러닝을 이용한 비평탄 지형 극복용 4족 보행 지능로봇의 설계에 관한 연구
- Han, Seong-Min (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Pak, Myeong-Suk (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
- Published : 2022.05.17
Abstract
본 논문은 4족 지능 로봇의 비평탄 지형 극복 기능을 구현하기 위해, 시뮬레이션 환경에서 제공하는 역기구학(Inverse Kinematic)과 개선된 강화 학습 방법(Partially Observable Markov Decision Process)을 분석하여 수립한 알고리즘을 동작 검증을 위한 임베디드 보드(Embedded Board)에 실제 적용하여 보았다. 이 연구를 통해 4족 보행 로봇의 효율적인 지형 극복형 보행 방식 설계 방법을 제안하며, 특히 IMU 센서의 지능적인 균형제어 방법을 평가하고 다양한 통신방식과 서보모터 제어 방식을 실험하고 구현하였다. 또한 모터 가감속 제어를 통해 보다 부드럽고 안정적인 보행을 구현한다.
Keywords