Acknowledgement
본 연구는 IDEC에서 EDA Tool을 지원받아 수행하였습니다. 이 논문은 2021년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 기초연구사업 (NRF-2016R1D1A3B01015379)의 연구결과임.
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2021.05a
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- Pages.536-539
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- 2021
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Method and Hardware Architecture of Drivable Area Detection Based on Filtering in Road Environment Including Vegetation
초목을 포함한 도로 환경에서의 필터링 기반 주행 가능 영역 검출 방법 및 하드웨어 구조
- Kim, Younghyeon (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University) ;
- Ha, Jiseok (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University) ;
- Choi, Cheol-Ho (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University) ;
- Moon, Byungin (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University)
- 김영현 (경북대학교 일반대학원 전자전기공학부) ;
- 하지석 (경북대학교 일반대학원 전자전기공학부) ;
- 최철호 (경북대학교 일반대학원 전자전기공학부) ;
- 문병인 (경북대학교 일반대학원 전자전기공학부)
- Published : 2021.05.12
Abstract
초목을 포함한 도로 환경에서, 초목 영역은 도로의 특성과 매우 유사하므로 주행 가능 영역으로 판단될 수 있다. 또한, 도로 검출을 위한 대부분의 U-V 시차 기반 하드웨어 시스템에서는 한 프레임의 시차가 모두 입력되기 전까지 다음 단계의 연산을 수행할 수 없는 문제가 있다. 이에 본 논문에서는 간단한 필터링 기법를 적용하여 초목을 포함한 도로 환경에서 즉각적으로 주행 가능 영역을 검출하는 방법 및 그 하드웨어 구조를 제안한다. 제안하는 방법은 93.08%의 정확도를 보인다. 또한, 제안하는 하드웨어 구조는 기존 방법보다 Slice LUTs 기준 60.26% 및 Slice Registers 기준 53.62% 적은 하드웨어 자원을 사용한다.
Keywords