Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

A Study on ROS based Control of Serving Robot Using Speech Recognition

음성인식을 이용한 ROS 기반 서빙 로봇 원격 제어 연구

  • Kim, Byeong-Jun (Dept. of Electronic Engineering, Yeungnam University) ;
  • Lee, Seo-Hyeon (Dept. of Electronic Engineering, Yeungnam University) ;
  • Cho, Eun-Young (Dept. of Electronic Engineering, Yeungnam University) ;
  • Park, Hae-Jun (Dept. of Electronic Engineering, Yeungnam University) ;
  • Kwon, Nam Kyu (Dept. of Electronic Engineering, Yeungnam University)
  • 김병준 (영남대학교 전자공학과) ;
  • 이서현 (영남대학교 전자공학과) ;
  • 조은영 (영남대학교 전자공학과) ;
  • 박해준 (영남대학교 전자공학과) ;
  • 권남규 (영남대학교 전자공학과)
  • Published : 2021.01.20
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Abstract

본 논문에서는 싱글보드 컴퓨터 Jetson nano 기반 음성 라이브러리 Snowboy를 활용하여 음성인식 시스템을 구현하여 Turtlebot의 동작을 제어하였다. Turtlebot은 ROS(Robot Operating System) 기반으로 동작하며 ROS core를 통해 Jetson nano와 데이터전송이 가능하다. 사용자에 의해 실시간으로 Snowboy에 저장된 특정 음성을 인식하고 지정된 좌표로 변환한다. 변환된 좌표에 따라 Turtlebot이 지정된 위치로 이동한다. Lidar센서를 활용하여 장애물을 감지하고 다른 경로를 생성해 지정된 위치로 이동한다.

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 2020년도 대학혁신지원사업의 지원을 받아 수행된 연구임.