Acknowledgement
본 연구는 과학기술정보통신부 및 정보통신기획평가원의 지역지능화혁신인재양성(Grand ICT 연구센터) 사업의 연구결과로 수행되었음 (IITP-2021-2015-0-00742)
Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference (한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집)
- fall
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- Pages.180-182
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- 2021
Depth Image-based Ground Detection and Altitude Measurement Method
깊이영상을 이용한 지면 검출 및 고도 측정 방법
- Cheon, Muho (School of Electronic and Electrical Engineering Sungkyunkwan University) ;
- Jeon, Byeungwoo (School of Electronic and Electrical Engineering Sungkyunkwan University)
- Published : 2021.11.26
Abstract
본 논문에서는 드론의 비행 장소와 온도 및 습도에 영향을 받지 않는 적외선 기반 깊이 카메라로부터 얻어진 깊이영상을 분석하여 지면 영역을 찾고 AGL(Above Ground Level) 단위의 고도를 측정하는 방법을 제안한다. Decimation filter 와 Median filter 를 적용하여 잡음 및 빈 데이터들을 제거한 깊이영상으로부터 RANSAC (RANdom Sample Consensus) 기반 평면 모델 추정 방법을 이용하여 지면 영역과 이에 대한 평면의 방정식을 유추하고 현재 위치와의 거리를 계산한다. 성능 평가를 위해 Lidar 센서와 비교한 결과, 제안 방법이 지면에 위치한 장애물에 영향을 더 적게 받으며, 자세 정보와 독립적으로 고도를 측정할 수 있었다.
Keywords