Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Development of autonomous patrol robot using SLAM and LiDAR

SLAM알고리즘과 LiDAR를 이용한 자율주행 로봇 개발

  • Yun, Tae-Jin (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kim, Min-Gu (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kim, Min (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Mun, Dong-Ho (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Lee, Sang-Hak (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University)
  • 윤태진 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 김민구 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 김민 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 문동호 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ;
  • 이상학 (경운대학교 항공소프트웨어공학과)
  • Published : 2020.01.08
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Abstract

본 논문에서는 Turtlebot burger3와 라즈베리파이의 OpenCV, OpenCR보드를 이용하여 ROS상에서 SLAM알고리즘을 구현하여 자율 주행 순찰이 가능한 로봇을 개발한다. 특히, 라즈베리파이 카메라에 OpenCV를 이용하여 사람 얼굴 인식이 가능하게 하여 순찰 시 카메라로 순찰 정보를 제공 할 수 있게 한다. 또한, 로봇에 탑재된 LiDAR는 SLAM 알고리즘을 이용하여 주변의 환경을 매핑하여 장애물을 회피할 수 있는 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 개발 기술들을 통하여 사람 대신에 로봇이 경비 구역의 침입자 촬영을 하고, 원격제어가 가능한 시스템으로 다양한 분야에 로봇 제어 기술에 활용하고자 한다.

Keywords