Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2019.10a
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- Pages.1090-1093
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- 2019
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Image Processing Method using Color Lines on Overlay Robot for Glass Fiber Pipe/Duct Joint
유리섬유 배관/덕트 조인트 접합 로봇의 주행 및 공정을 위한 색상 실선의 영상처리
- Baek, J.H. (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence) ;
- Jeong, M.S. (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence) ;
- Jang, M.W. (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence) ;
- Hong, S.H. (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence) ;
- Seo, K.H. (Korea Institute of Robotics & Technology Convergence) ;
- Suh, J.H. (Dept. of Mechanical System Engineering, Pukyong National University) ;
- Lee, G.S. (Samsung Engineering) ;
-
Lee, J.Y.
(Korea Institute of Robotics & Technology Convergence)
- 백종환 (한국로봇융합연구원) ;
- 정명수 (한국로봇융합연구원) ;
- 장민우 (한국로봇융합연구원) ;
- 홍성호 (한국로봇융합연구원) ;
- 서갑호 (한국로봇융합연구원) ;
- 서진호 (부경대학교 기계시스템공학과) ;
- 이기수 (삼성엔지니어링) ;
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이재열
(한국로봇융합연구원)
- Published : 2019.10.30
Abstract
유리섬유강화복합재료로 제작된 배관/덕트 조인트의 오버레이 자동접합을 할 수 있는 로봇이 개발되고 있으며 로봇의 구성 중 하나인 자동적층장치의 작업 시작 위치와 제자리 회전 오차를 극복할 수 있는 기준선에 대한 실시간 영상처리가 필요하다. 기존의 선 검출 알고리즘들은 연산량이 많아 실시간 처리가 어렵거나 전체 영상에서 잡음에 취약한 단점이 있다. 본 논문은 이러한 FRP 배관 및 덕트 내 색상 실선 인식 알고리즘의 효율적인 실시간 영상처리 방법에 관하여 소개하고 배관 내 라인 제어를 위한 선의 실제 거리를 계산하고 출력하는 방법을 나타내었다.
Keywords