한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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SLAM 기술을 활용한 태양광 발전기 패널 표면의 오염영역 청소 드론 설계

A Design of a Drone for Cleaning Polluted Areas on the Surface of Solar Panels using a 3-D SLAM Technique

  • 장우희 (상명대학교 정보보안공학과) ;
  • 김예은 (상명대학교 정보보안공학과) ;
  • 김희정 (상명대학교 정보보안공학과) ;
  • 이은진 (상명대학교 정보보안공학과) ;
  • 윤택근 (상명대학교 정보보안공학과) ;
  • 이홍창 (현대엘리베이터) ;
  • 이광재 (상명대학교 정보보안공학과)
  • Jang, Woo-Hee (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University) ;
  • Kim, Ye-Eun (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University) ;
  • Kim, Hee-Jeong (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University) ;
  • Lee, Eun-Jin (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University) ;
  • Geun, Yoon Taek (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University) ;
  • Lee, Hong-Chang (Hyundai Elevator) ;
  • Lee, Kwangjae (Dept. of Information Security Engineering, Sangmyung University)
  • 발행 : 2019.10.30
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초록

본 논문은 SLAM 기술로 3D 매핑하고 태양광 발전기 패널 표면의 오염영역을 파악하여 청소하는 자율비행 드론에 대한 연구이다. 본 프로젝트에서 구현된 드론은 SLAM 기술을 활용하여 3D 매핑과 ROS Topic 통신으로 자율비행을 하면서 카메라로 촬영한 영상에서 태양광 발전기 패널을 파악하고 패널에 있는 얇은 먼지막을 프로펠러에 의하여 발생하는 바람으로 제거한다. 그리고 열화상 카메라로 확인된 고오염 또는 고장으로 인한 발열 부분에 페인트 볼을 떨어트려 시각적으로 표시하고 관리자에게 능동적으로 알린다. 이로 인해 제안된 방법에 따라 넓은 영역에 분포된 다수의 태양광 발전기 패널의 오염정도를 쉽게 파악하고 저오염 영역의 즉각적인 청소 및 고오염 영역의 빠른 보고로 인하여 전반적인 태양광 발전 효율을 제고할 수 있으며, 수동으로 이루어지는 인력 관리에 비하여 오염지역 파악 및 제거 시간이 보다 빠르고 정확하게 이루어질 수 있다.

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