Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2019.10a
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  • Pages.774-777
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  • 2019
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Utility-based task planning reflecting the anticipated effects of sub-goals

작업의 하위 목표의 예상 효과를 반영한 유틸리티 기반의 작업 계획

  • Kim, Eun-Ji (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Yu, In-sik (Electrical and Computer Engineering, University of Seoul) ;
  • Kim, Chang-Su (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Sung-Kee (Center for Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology)
  • 김은지 (고려대학교 전기전자공학과) ;
  • 유인식 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학과) ;
  • 김창수 (고려대학교 전기전자공학과) ;
  • 박성기 (한국과학기술연구원 치매 DTC 융합연구단)
  • Published : 2019.10.30
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Abstract

지능형 서비스 로봇의 불확실한 작업 환경과 작업에 대한 요구사항의 증가는 작업 계획(task planning)의 어려움을 증가시킨다. 이러한 문제를 해결하기 위한 방법으로 PRS (Procedural Reasoning System)를 이용한 작업 계획이 제안되어 작업 환경의 동적 변화에는 효율적으로 대응할 수 있게 되었으나, 작업의 요구사항의 증가에 따른 하위 계획의 복잡성은 아직도 해결해야 할 문제로 남아 있다. 본 논문에서는 요구된 작업의 하위 목표(sub-goals)와 속성을 고려하여 계획 후보들의 예상 유용성을 계산할 수 있는 유틸리티 함수를 기반으로, 보다 간결한 방식의 작업 계획을 수립하는 방법을 제안한다. 또한 제안한 작업 계획의 적용 가능성을 확인하기 위하여 로봇 서비스 시나리오를 구성하고 실험을 통하여 그 유용성을 검증한다.

Keywords