Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2019.10a
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  • Pages.645-648
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  • 2019
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Improved Vacuum Adsorption Method and Aerodynamics for Wall Climbing Robot

벽면이동 로봇의 진공흡착방식 개선 및 공기 역학에 관한 연구

  • Shin, Dong-Ho (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University) ;
  • Park, Jae-Min (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University) ;
  • Kim, Hyeon-Sub (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University) ;
  • Kim, Hyung-Hoon (Samsung Electronics Co., Ltd) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University)
  • 신동호 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박재민 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김현섭 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김형훈 (삼성전자) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2019.10.30
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Abstract

본 논문은 벽면 이동 로봇의 진공흡착 방법 개선에 관한 연구로서, 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜고 벽면에 흡착 및 이동할 수 있는 동작 환경을 시뮬레이션을 통해 효율적으로 설계한다. 이동로봇에 미치는 다양한 힘의 조건들을 판단하며 특히 벽의 수직방향으로 미는 힘과 챔버 내의 저압조건 등과의 상관관계를 고려하여 흡착 능력을 개선하기 위한 방법을 제시하고 실험을 통해 성능을 검증하였다 또 한 본 연구에서는 압력센서를 이용하여 실시간으로 압력을 체크 하면서 모터의 속도인 PWM의 한계치를 설정하여 압력에 따라 필요한 임펠러의 속도를 PWM으로 적절히 조절해줌으로써 흡착에 관련된 제어 능력을 개선하고 흡착에 필요한 일정 압력 값에 도달하지 못할 때 작업이 종료되는 기술을 개발하였다.

Keywords