한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference)

한국컴퓨터정보학회 (Korean Society of Computer Information)
권호 표지

스마트 팩토리를 위한 자율주행 시뮬레이터 기반 지능형 AGV 머신러닝 시스템

Intelligent AGV Machine-Learning System based on Self-Driving Simulator for Smart Factory

  • 이세훈 (인하공업전문대학교 컴퓨터시스템과) ;
  • 김기철 (인하공업전문대학교 컴퓨터시스템과) ;
  • 문환복 (인하공업전문대학교 컴퓨터시스템과) ;
  • 김도균 (인하공업전문대학교 컴퓨터시스템과)
  • Lee, Se-Hoon (Dept. of Computer System, Inha Technical College) ;
  • Kim, Ki-Cheol (Dept. of Computer System, Inha Technical College) ;
  • Mun, Hwan-Bok (Dept. of Computer System, Inha Technical College) ;
  • Kim, Do-Gyun (Dept. of Computer System, Inha Technical College)
  • 발행 : 2017.07.12
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초록

본 논문은 스마트 팩토리의 중요 요소인 무인반송차(AGV)를 자율 주행시키기 위해 오픈 소스 자율 주행차 시뮬레이터인 udacity를 이용해 머신 러닝시키는 시스템을 개발하였다. 공장의 운행 루트를 자율주행 시뮬레이터의 전경으로 가공하고, 3개의 카메라를 부착시킨 AGV를 운행시키면서 머신 러닝시킨다. AGV를 주행하여 얻어진 여러 학습 데이터를 통해 도출된 결과들을 각각 비교하여 우수한 모델을 선정하고 운행시킨 결과 AGV가 정해진 운행 루트를 정확하게 주행하는 것을 확인하였다. 이를 통해, 가상 운행 환경에서 저비용으로 AGV 운행 학습이 가능하다는 것을 보였다.

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