Proceeding of EDISON Challenge (EDISON SW 활용 경진대회 논문집)

Korea Institute of Science and Technology Information (한국과학기술정보연구원)
권호 표지

Jansen Mechanism을 이용한 보행로봇 설계 및 Line Tracing을 이용한 자동주행

  • Published : 2017.03.24
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Abstract

본 논문에서는 얀센 메커니즘을 이용한 4족 보행 로봇의 설계와 라인 추적을 통해 목표지점까지 도달할 수 있도록 하는 센싱에 대해 보인다. 가장 핵심이라고 판단되는 구동부의 최적 설계를 위해 m.Sketch를 이용하여 GAC와 GL를 설정하였고, 최적 설계 후 다리 경량화를 통한 로봇 속도 개선 등의 문제는 차후에 다루기로 한다. 본 논문에서 언급되는 모든 구동부는 이론적 계산을 기초로 하여 CATIA 프로그램을 사용하여 제작되었으며, 과학상자를 이용한 여러 번의 구조변경 실험을 통해 최적의 설계를 찾는 것을 목표로 한다.

Keywords