Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2017.04a
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  • Pages.877-880
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  • 2017
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Human-Robot Interaction Ontology for Knowledge Based Robot

지식 기반 로봇을 위한 인간-로봇 상호작용 온톨로지

  • Shin, Dong su (Dept. of Computer and Software, Hanyang University) ;
  • Chang, Doo Soo (Dept. of Computer and Software, Hanyang University) ;
  • Choi, Yong Suk (Division of Computer Science and Engineering, Hanyang University)
  • 신동수 (한양대학교 컴퓨터소프트웨어학과) ;
  • 장두수 (한양대학교 컴퓨터소프트웨어학과) ;
  • 최용석 (한양대학교 컴퓨터공학부)
  • Published : 2017.04.27
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Abstract

가정이나 사무실 등과 같은 다양한 현실 세계에서 서비스 로봇이 자율적으로 동작하기 위해서는 복잡한 작업을 수행할 수 있어야만 한다. 다양한 센서 데이터가 있는 서비스 환경에서 고수준의 의미 정보를 이해하는 것은 지식 기반 로봇에게 필수적인 능력 중 하나이다. 본 논문에서는 서비스 로봇에게 다양한 환경에서 주어진 작업을 효과적으로 해결할 수 있도록 저레벨의 센서 데이터와 고레벨의 의미 정보를 통합하는 인간-로봇 상호작용 온톨로지를 소개한다. 지능형 로봇 지식에는 다양한 서비스의 확장성을 위해 사용자, 로봇, 인지, 환경, 행위 5가지 온톨로지로 분류한다. 지능형 로봇 지식은 일반 지식 뿐만 아니라 로봇의 수행 능력, 구성요소 등의 전문 지식까지 정의하고 서비스 에이전트 간 상호작용을 위한 인터페이스를 표준화함으로써 지능형 로봇에 적합한 지능을 제공한다. Turtlebot2을 이용한 실험을 통해 온톨로지 기반의 통합 로봇 지식의 높은 효율성을 확인 할 수 있었다.

Keywords