한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)
- 한국정보처리학회 2016년도 추계학술발표대회
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- Pages.143-144
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- 2016
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
양발에 부착된 IMU모듈을 활용한 보행자 추측 항법 알고리즘 연구
Study on Pedestrian Dead-Reckoning Algorithm Using Dual-foot Mounted Inertial Measurement Unit Modules
- Kang, Min-Hyeok (Electronic Engineering, Ajou University) ;
- Kim, Jae-Yun (Electronic Engineering, Ajou University) ;
- Jo, Chan-woong (Electronic Engineering, Ajou University) ;
- Lee, Chae-woo (Electronic Engineering, Ajou University)
- 발행 : 2016.10.27
초록
본 논문은 보행자의 각 발에 부착된 2개의 IMU(Inertial Measurement Unit) 정보를 융합하여 위치 추적 성능을 향상시키는 보행자 추측 항법 알고리즘을 제안하였다. 센서내의 방향드리프트로 인해 IMU기반 보행자 위치추적은 시간이 지남에 따라 성능이 크게 저하된다. 제안하는 알고리즘은 방향 드리프트로 인해 각 발의 이동경로가 발산하는 점에 착안하여, 보폭이 일정 값을 초과할 시 이를 보정하고 사용자의 위치를 계산한다. 실험을 통해 제안하는 알고리즘이 방향 드리프트를 효과적으로 감소시키는 것을 확인하였다.
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