Automatic Door System Performance Improvement Study by the disturbance compensation

외란보상을 통한 자동문 시스템 성능 개선연구

Doors are in various buildings, such as large retail stores, hospitals, restaurants, government offices and is used as a door to provide convenience for customers, the convenience of security to control doors and exterior access Castle, etc. In the case of housing door facilities It has been used widely. However, the conventional automatic door controller Although the primary use of the PID control, the contact size and weight depending on the location to cause an instability in the system controller or the like, and disturbance of parameter variation and uncertain dynamics because of the wide variations. In this paper, we design a robust controller to compensate for uncertainties and to compensate for the disturbance.

자동문은 대형 유통매장, 병원, 음식점, 관공서등의 각종 건물에서는 고객을 위한 편의를 제공하기 위해 출입문으로 이용되고 있으며, 주택의 경우 출입문 및 외부 출입을 통제하는 방범의 편리성 등의 이유로 도어시설로 광범위하게 사용되고 있다. 하지만, 기존의 자동문 제어기는 주로 PID제어를 주로 사용하고 있으나, 설치장소에 따라 문의 크기 및 무게가 다양하기 때문에 파라미터의 변동과 불확실한 동역학 및 외란 등에 의해 제어기 시스템의 불안정을 야기 시킨다. 본 논문에서는 불확실한 요소를 보상하기 위한 강인한 제어기를 설계하여 외란을 보상하고자 한다.