Study on the line tracer robot applying the intellectual PID

지적 PID를 적용한 라인 트레이스 로봇에 관한 연구

The primary goal of the line tracer is to accurately and quickly detect the movement up to the target position given by the sensor juhaengseon. It has been used in applications in various fields such as the current unmanned transport vehicles, laser cutting machine, autonomous mobile robots and unmanned driving is possible, and is held annually at various universities in the competition field with the possibility of great progress, depending on the application. However, there arises a large difference in running performance, depending on the hardware design and control. In this paper, improving the characteristics of the tracer line and characters to design a PID controller is to apply the point on ways of improving the properties of the system.

라인 트레이서의 기본적인 목표는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 목적 위치까지 정확하고 빠르게 이동하는 것이다. 이를 응용하여 현재 무인 운송 차량, 레이저 절단기, 자율이동 및 주행이 가능한 무인 로봇 등 여러 분야에 활용되고 있고, 응용에 따라 많은 발전의 가능성을 가진 분야로 여러 대학교에서 매년 대회를 개최하고 있다. 하지만, 하드웨어적인 설계와 제어방식에 따라 주행 성능에 많은 차이가 생긴다. 본 논문에서는 라인트레이서의 특성을 향상시키고자 지적 PID를 적용한 제어기를 설계하여 시스템의 특성을 향상시키는 방안을 강구하고자 한다.