Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2015.04a
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  • Pages.822-823
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  • 2015
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Dynamic Obstacle Avoidance of a Humanoid Robot Using Reinforcement Learning in Virtual Environment

가상환경에서 강화학습을 이용한 휴머노이드 로봇의 동적 장애물 회피에 관한 연구

  • Yeo, Donghyeon (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Chu, Phuong (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Vu, Hoang (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Um, Kyhyun (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Cho, Kyungeun (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University)
  • 여동현 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • ;
  • ;
  • 엄기현 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 조경은 (동국대학교 멀티미디어공학과)
  • Published : 2015.04.22
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Abstract

본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 더욱 지능적으로 보행할 수 있도록 강화학습을 적용하는 방법을 제안한다. 강화학습을 활용하면 로봇의 이동 경로에 동적으로 이동하는 장애물이 있을 경우 이를 인지하고 회피하여 목적지까지 문제 없이 이동할 수 있다. 실제 환경에서의 실험에 앞서 Unity3D를 활용한 가상 환경에서 이를 구현하여 실험해보았다.

Keywords