과제정보
연구 과제번호 : 재난.재해 대응용 특수목적기계 통합제어 시스템 개발
연구 과제 주관 기관 : 산업통상자원부
한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)
- 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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- Pages.1819-1821
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- 2015
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
재난상황을 위한 Master-slave 시스템 개발에 관한 연구
A Study on Development of Master-slave system for Disaster
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이병규
(한양대학교 기계공학과)
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임동환
(한양대학교 기계공학과)
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문현기
(한양대학교 기계공학과)
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유근상
(한양대학교 융합시스템공학과)
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한창수
(한양대학교 로봇공학과)
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- 이지영 (한양대학교 로봇공학과)
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Lee, Byeongkyu
(Dept. of Mechanical Engineering, Hanyang University)
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Lim, Dong-hwan
(Dept. of Mechanical Engineering, Hanyang University)
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Moon, Hyun-gi
(Dept. of Mechanical Engineering, Hanyang University)
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Yu, Geunsang
(Dept. of Interdisciplinary Engineering Systems, Hanyang University)
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Han, Changsoo
(Dept. of Robot Engineering, Hanyang University)
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- Lee, Ji-yeong (Dept. of Robot Engineering, Hanyang University)
- 발행 : 2015.10.28
초록
재난구조 로봇은 각종 재난상황에 투입되는 로봇으로써 현재의 로봇에 탑재된 카메라 영상 정보만으로 로봇 주변의 환경을 인식하여 작업을 수행하는 데에는 한계가 있다. 본 논문에서는 카메라 영상에 의한 시각정보 이외에 현장의 로봇과 주변환경의 접촉에 의해 발생하는 반발력을 조작자에게 전달하여 실감형 환경인지가 가능하도록 하는 시스템을 제안하고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 조작자에게 다양한 형태의 반발력을 전달할 수 있도록 인체 착용형 로봇인 외골격 로봇을 master 로봇으로 사용하였고, 14 자유도를 가지는 slave 로봇을 원격제어 하여 작업물 조작시의 힘 반향이 조작자에게 전달되도록 제어되고 있음을 확인하였다.
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