Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

A Fast Convergence Genetic Algorithm for Robot Path Planning

로봇 경로 탐색을 위한 빠르게 수렴하는 유전자 알고리즘

  • Seo, Min-Gwan (Dept. of Computer Science and Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Lee, Jaesung (Dept. of Computer Science and Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Kim, Dae-Won (Dept. of Computer Science and Engineering, Chung-Ang University)
  • 서민관 (중앙대학교 컴퓨터공학부) ;
  • 이재성 (중앙대학교 컴퓨터공학부) ;
  • 김대원 (중앙대학교 컴퓨터공학부)
  • Published : 2015.01.22
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Abstract

로봇 경로 탐색은 주어진 시작 지점으로부터 목표 지점까지 장애물에 부딪히지 않는 경로를 찾는 것이다. 본 연구에서는 시간 제약이 있는 상황에서 로봇 경로 탐색을 위한 유전자 알고리즘을 제안한다. 제안하는 유전자 알고리즘은 적은 세대 수에서도 해를 찾을 수 있도록 수렴에 집중한 초기화, 유전자 연산자, 자연선택 방법을 사용하였다. 기존 유전 알고리즘들과의 비교 실험은 제안하는 유전 알고리즘이 경로 탐색을 위해 적은 세대 수를 사용하면서도 가장 짧은 경로를 찾을 수 있음을 보여준다.

Keywords