Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2014.04a
  • /
  • Pages.908-911
  • /
  • 2014
  • /
  • 2005-0011(pISSN)
  • /
  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Physical Analysis for Locomotion Improvement of Wall Climbing Robot

물리적 해석을 통한 벽면 이동 로봇의 이동능력 개선

  • 박주환 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 신재웅 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김태환 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 선민주 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 정명수 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 정보제어공학과)
  • Published : 2014.04.22
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 물리적 해석을 통한 이동 성능 개선에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업 등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있는 강력한 진공흡착방식과 고성능 모터제어에 의한 바퀴 이동방식을 혼합하고 효율적으로 평형을 유지 또는 제어하기 위하여 로봇에 미치는 다양한 힘과 모멘트를 분석하고 수식화 하였으며 기존의 수직이동 속도를 개선하기 위한 로봇의 물리적 변수를 추출하여 변수와 이동력간의 관계를 고찰하였다.

Keywords