Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)

The Korea Institute of Information and Commucation Engineering (한국정보통신학회)
권호 표지

Design of a Cleaning Robot with Omni-directional Mobility

전방향 이동이 가능한 청소로봇의 구동장치

  • Published : 2014.10.28
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Abstract

This paper presents design of a cleaning robot with an omni-directional mobility. The cleaning robot driven with three wheels has been developed and Those omni-wheels enable the robot to move in any directions so that lateral movement is possible. Three wheels mechanism using ball-type tire has been developed to realize a holonomic omni-diredctional robot.

본 논문은 청소용 로봇의 전방향 주행이 가능하도록 하기위한 새로운 구동장치를 제안하였다. 제안된 구조는 2차 평면에서 3자유도 모션제어가 가능하고 잉여도를 갖지 않는 세게의 상호작용 엑츄에이터로 구성하였다. 또한, 로봇의 운동메카니즘을 해석하기 위하여 전방위 구동장치의 기구학을 해석하였으며 구동 메카니즘을 제안하였다.

Keywords