한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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RFID정보와 거리정보와의 결합을 통한 장애물 회피 방법 개선

Obstacle Avoiding Method of Mobile Robot Using Sensor Fusion with RFID and Range Information

  • 선민주 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Seon, Minju (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sanghoon (Dept. of Electrical, Electronic, and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 발행 : 2013.11.08
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초록

본 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동체를 중심으로한 실내의 경로지도를 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표점을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다.

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