Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference (한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Broadcast and Media Engineers (한국방송∙미디어공학회)
권호 표지

Cross-bar detection for automatic vehicle driving system

자동차 자동 주행 시스템을 위한 크로스 바 검출

  • Seo, Won-Kyo (Department of Electrical Engineering and Computier Science, Seoul National University) ;
  • Ahn, Jae-Hyun (Department of Electrical Engineering and Computier Science, Seoul National University) ;
  • Cho, Nam-Ik (Department of Electrical Engineering and Computier Science, Seoul National University)
  • 서원교 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ;
  • 안재현 (서울대학교 전기컴퓨터공학부) ;
  • 조남익 (서울대학교 전기컴퓨터공학부)
  • Published : 2012.11.03
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Abstract

자동차 산업에서 중요 화두로 떠오르고 있는 지능형 자동차 개발에 있어서, 영상처리를 이용하여 다양한 편의와 안전을 제공하며 더 나아가서는 자동주행을 목표로 하는 여러 가지 영상인식 방법들이 개발되고 있다. 본 논문은 자동 주행 분야에서 가장 중요한 문제들 중의 하나인 장애물 검출에 관한 것으로서, 여러 장애물들 중에 요금소나 진입통제 지역에 자주 나타나는 크로스 바 검출을 위한 알고리즘을 제안한다. 크로스 바의 경우 그 두께가 작아서 레이더로 잘 검출되지 않으므로 특히 영상처리로 검출을 해야 할 장애물에 속한다. 본 논문에서는 도로 상에 일반적으로 존재하는 크로스 바의 특징을 기반으로 한 영상 처리를 통해 바를 검출한다. 먼저 색상과 모양 정보를 이용하여 크로스 바의 노란색 영역이라고 판단되는 부분을 추출한다. 이들 가운데 수평을 이루고 있는 부분이 존재하면 크로스 바로 판단한다. 실험 결과는 제안하는 알고리즘이 제동거리 밖에서 정확하게 크로스 바를 검출함을 보여준다.

Keywords