Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

2012.11a
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Pages.540-542
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2012
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2005-0011(pISSN)
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2671-7298(eISSN)

Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)

권호 표지

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A Study on a Pipe Griping Method for the Image Processing based Griper

영상처리 기반 그리퍼의 파이프 파지 방법에 대한 연구

Choi, You-Rak (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
Lee, Jae-Cheol (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
Kim, Seong-Ho (Korea Atomic Energy Research Institute) ;
Kim, Jae-Hee (Korea Atomic Energy Research Institute)

최유락 (한국원자력연구원) ;
이재철 (한국원자력연구원) ;
김승호 (한국원자력연구원) ;
김재희 (한국원자력연구원)

Published : 2012.11.22

https://doi.org/10.3745/PKIPS.y2012m11a.540 Citation PDF

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Abstract

카메라를 탑재한 파이프 등반용 로봇의 매니퓰레이터가 카메라 영상을 이용하여 파이프를 파지하기 위해서는 파이프의 영상처리와 매니퓰레이터의 관절각 계산 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 이를 위한 방법과 구현에 대하여 기술한다.

Keywords