Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2012.11a
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  • Pages.519-522
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  • 2012
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Embedded Image Processing for Wall Climbing Robot

벽오르는 로봇의 임베디드 영상처리 구현

  • Kweon, Hyok-Sung (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Lee, Jee-Soo (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
  • 권혁성 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 이지수 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2012.11.22
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Abstract

본 논문은 진공흡착방식을 이용한 벽오르는 로봇에 탑재하기 위한 임베디드 시스템의 설계와 영상처리 알고리즘의 구현에 관한 연구이다. 벽로봇은 안정적인 부착과 이동성을 기반으로 벽면에서의 위험 요인 발견과 지능적인 처리를 위해 영상처리가 가능하고 원격의 스마트 단말기와 실시간 통신이 가능한 환경을 구축하였으며 이상 물질을 탐지하기 위해 색상성분을 정규화하고 특정객체를 탐지 후 영상을 전송하는 방법을 구현하였다. 이러한 기능은 무인로봇을 이용해 위험한 벽 환경에서의 균열이나 이상 원인을 지능적으로 탐색하는 분야에 응용 가능하다.

Keywords