Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2012.11a
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  • Pages.403-405
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  • 2012
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Framework for Imitation Learning using Choregraphe

콜레그래프를 이용한 모방학습 프레임워크 설계

  • Sim, So-Hyun (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Kim, Ye-ji (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Ssin, Seungyoub (Dept. of Multimedia, Graduate School of Digital Image & Contents, Dongguk University) ;
  • Sung, Yunsick (Dept. of Computer Engineering, Florida University) ;
  • Um, Kyhyun (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Cho, Kyungeun (Dept. of Multimedia Engineering, Dongguk University)
  • 심소현 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 김예지 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 신승엽 (동국대학교 영상대학원 멀티미디어학과) ;
  • 성연식 (University of Florida 컴퓨터공학과) ;
  • 엄기현 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 조경은 (동국대학교 멀티미디어공학과)
  • Published : 2012.11.22
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Abstract

본 연구에서는 인간과 서비스 로봇과의 상호작용에 필요한 동작의 학습을 위한 방법으로 모방학습을 활용한다. 로봇을 모방학습 시키기 위해서는 모방학습을 위한 특정한 구조가 필요하다. 따라서 선행자가 로봇을 직접 움직여 생성한 모방학습 데이터를 저장하고, 그 데이터를 학습알고리즘에 적용시킨 뒤 로봇이 학습 내용을 수행하도록 하는 모방학습 프레임워크를 제안한다. 모방학습 프레임워크의 프로그래밍은 본 연구에서 사용하는 휴머노이드 로봇인 나오에서 제공하는 그래픽기반 환경 개발도구인 콜레그래프를 활용한다.

Keywords