Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1900-1901
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- 2011
Path Planning for Mobile Robots Using Fuzzy Potential Field Method
퍼지 포텐셜 필드를 이용한 이동로봇의 경로 계획
- Woo, Kyoung-Sik (Inha University) ;
- Park, Jong-Hun (Inha University) ;
- Kim, Jin-Hwan (Inha Technical College) ;
- Huh, Uk-Youl (Inha University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문은 이동로봇의 동적 장애물 회피를 위해 퍼지 포텐셜 필드 알고리즘을 제안하였다. 기존의 포텐셜 필드 알고리즘은 장애물의 위치와 속도에 따라 장애물과의 충돌 문제, 회피 경로 문제 및 목표지점으로의 도착시간 문제가 발생한다. 이를 보완하기 위해 퍼지시스템을 이용하여 포텐셜 필드 척력함수의 가중치를 장애물의 위치와 속도에 따라 변경함으로써 제안된 알고리즘의 효율성을 시뮬레이션을 통해 확인하였다.
Keywords