Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Behavior Control Algorithm of Swarm Robots for Space Search

공간 탐색을 위한 군집 로봇 행동 제어 알고리즘

  • 탁명환 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 김진규 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 주영훈 (군산대학교 제어로봇공학과) ;
  • 신상근 (한국폴리테크닉V대학 김제대학)
  • Published : 2011.07.20
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Abstract

본 논문에서는 군집 로봇을 이용하여 주어진 공간을 효율적으로 탐색하기 위한 행동 제어 알고리즘을 제안한다. 제안한 방법은 군집 로봇의 운동방정식을 이용하여 각 로봇의 이동 상태를 파악하고 로봇에 장착된 센서 범위를 이용하여 군집 로봇간의 이동 규칙을 계획한다. 계획된 이동 규칙은 초기의 밀집된 위치에서 로봇이 자율적으로 이동하여 로봇간의 충돌을 회피하고 최적의 거리를 유지하면서 공간을 효율적으로 탐색하기 위한 행동 제어 방법을 제안한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통하여 그 응용 가능성을 증명한다.

Keywords