Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1890-1891
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- 2011
Behavior Synchronization Control Algorithm for Swarm Robot
군집 로봇의 행동 동기화 제어 알고리즘
- Kim, Jong-Seon (Kunsan National University) ;
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Yeom, Dong-Hae
(Kunsan National University)
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Joo, Young-Hoon
(Kunsan National University)
;
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Park, Jin-Bae
(Yonsei University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 논문은 변형 가능한 타원형의 포메이션을 유지하기 위한 군집 로봇의 행동 동기화 알고리즘을 제안한다. 알고리즘은 매개 변수 함수를 이용한 타원형 포메이션에서의 포텐셜 필드 생성 부분과 개별 로봇이 타원으로 이동하기 위한 인력 및 충돌 회피를 위한 척력 함수 부분으로 나누어진다. 제안한 알고리즘은 시뮬레이션을 통해 군집 로봇의 행동을 제어하는데 효과적임을 입증하였다.
Keywords