대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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- Pages.1886-1887
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- 2011
군집 로봇의 포메이션 이동 제어
Formation Motion Control for Swarm Robot
- La, Byung-Ho (Kunsan National University) ;
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Tak, Myung-Hwan
(Kunsan National University) ;
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Joo, Young-Hoon
(Kunsan National University) ;
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Park, Jin-Bae
(Yonsei University)
- 발행 : 2011.07.20
초록
본 논문은 군집 로봇 포메이션 이동 제어를 위한 방법을 제안한다. Potential field method 알고리즘을 이용하여 Leader-Bot의 장애물 회피와 이동 경로를 계획한다. Leader-bot을 기준으로 하는 Follewer-bot의 포메이션 형성을 위해 Formation generated function을 사용한다. Leader-bot과 Follower-bot들 간에 충돌회피와 Follower-bot들의 장애물 회피를 위해 Potential function을 적용한다. 제안한 방법은 시뮬레이션을 통하여 실제 운용 가능성을 검증한다.
키워드