대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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- Pages.35-36
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- 2011
회전형 도립진자를 이용한 PID 제어기와 상태궤환 제어기의 선형제어 실험
The Experiment on PID Controller and State Feedback Controller using Rotational Inverted Pendulum
- Jang, Hyeon-Seok (Dong-a University) ;
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Lee, Kwon-Soon
(Dong-a University)
- 발행 : 2011.07.20
초록
본 논문은 불안정한 비선형시스템의 대표적인 플랜트인 도립진자를 이용하여, 비선형시스템의 선형화된 모델링에서 PID제어기와 상태궤환제어기의 제어역할을 연구한다. 우선 선형화시스템에서의 제어기를 구성한 후 회전형 도립진자를 모델링한다. 회전형 도립진자의 모델링은 실린더의 관성모멘트와 진자의 회전중심에 대한 모멘트의 관계를 토크를 기준으로 비선형 동적방정식 형태로 정리한다. 정리된 방정식을 선형화하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 PID제어기와 상태궤환제어기의 제어특징과 성능을 비교 및 연구한다. 테스트용 회전형 도립진자를 이용하여 위에서 구성된 제어기로 제어가능한지 실험한다. 테스트용 회전형도립진자는 RealSYS사의 리얼시스 DSP Inverted Pendulum 2005년 생산품으로 실험한다.
키워드