한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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벽면 이동을 위한 지능형 로봇

Intelligent Robot for Wall Climbing

  • 정명수 (국립한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 장민우 (국립한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 정형우 (국립한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 정보제어공학과)
  • Jung, Myeong-soo (Dept. of Information & Control, Hankyong National University) ;
  • Jang, Min-Woo (Dept. of Information & Control, Hankyong National University) ;
  • Jung, Hyung-Woo (Dept. of Information & Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Information & Control, Hankyong National University)
  • 발행 : 2011.11.11
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초록

본 논문은 진공흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용한 벽면이동형 지능로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등에 사람을 대신하여 활용하는데 그 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 불규칙한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 이동을 위한 구조가 단순하고 제어 능력이 뛰어나다. 또한 환경 감지용 센서와 시각정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추도록 하였다.

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