Development of Intergrated Vision System for Unmanned-Crane Automation System

무인 크레인 자동화 시스템 구축을 위한 통합 비전 시스템 개발

This paper introduces an integrated vision system that enables us to detect the image of Slabs and Coils and get the complete three dimensional location data without any other obstacles in the field of unmanned-crane automation system. Existing researches with laser scanner tend to be easily influenced by environment in the work place so they cannot give the exact location information. Also, CCD camera has some problems recognize the pattern because of intensity of illumination caused in the industrial setting. To overcome these two weaknesses, this thesis suggests laser scanner should be combined with CCD camera named integrated vision system. This system can draw more clear pictures and take the advanced 3D location information. The suggested system is expected to help build unmanned-crane automation system.

본 논문에서는 무인 크레인의 자동화 시스템 구축을 위하여 작업 공간 상에 있는 Slab와 Coil의 형상 판별 및 3차원 위치 좌표를 산업현장의 환경에 구애받지 않고 정확하게 추출할 수 있는 통합 비전 시스템을 개발하였다. 기존의 연구에서 Laser Scanner의 경우 산업현장의 환경에 영향을 많이 받기 때문에 정확한 물체의 형상 판별 및 위치 데이터를 추출 할 수 없는 경우가 빈번히 발생하였다. 이러한 단점들을 극복하기 위하여 본 논문에서는 Laser Scanner와 CCD 카메라를 정합하여 Slab와 Coil의 형상을 판별하고 3차원 위치좌표를 추출하는 통합 비전 시스템을 제안한다. 본 논문에서 제안한 시스템은 무인 크레인의 자동화 시스템 구축에 상당한 도움이 될 것으로 기대 된다.