Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2009.04a
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  • Pages.15-18
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  • 2009
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Array of Ultrasonic Sensor for Obstacle Avoidance of Intelligent Wheelchair

지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 배열

  • Kim, Tae-Ui (School of Communication and Information Engineering, Daegu Univ.) ;
  • Kwon, Kyung-Su (Department of Computer Engineering, Kyungpook National Univ.) ;
  • Park, Se-Hyun (School of Communication and Information Engineering, Daegu Univ.)
  • 김태의 (대구대학교 정보통신공학부) ;
  • 권경수 (경북대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박세현 (대구대학교 정보통신공학부)
  • Published : 2009.04.23
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Abstract

지능형 휠체어 구현에 있어 초음파 센서의 배열은 전동휠체어가 장애물을 감지할 수 있는 능력을 결정한다. 따라서 본 논문에서는 지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 효과적인 배열 방법을 제안한다. 초음파 센서 모듈은 총 10개의 4개 세트로 구성되어 있다. 전동 휠체어의 전방, 좌, 우측에는 각각 3개의 센서를 48도씩 중첩되게 겹쳐 하나의 세트로 구성하고, 후방에는 하나의 센서를 구성한다. 지능형 휠체어는 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 사용자 인터페이스는 정해진 명령을 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조종한다. 센서 모듈은 전동휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 사용자 인터페이스를 통해서 알려 주고, 또한 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 센서 배열은 실험을 통해 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

Keywords