Proceedings of the IEEK Conference (대한전자공학회:학술대회논문집)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

A Comparative Study between GP and CPG Methods of Gait Generation for Quadruped Robots

4족 보행로봇의 걸음새 생성에 대한 GP와 CPG 기법의 비교 연구

  • Seo, Ki-Sung (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University) ;
  • Hyun, Soo-Hwan (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University)
  • 서기성 (서경대학교 전자공학과) ;
  • 현수환 (서경대학교 전자공학과)
  • Published : 2009.05.07
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문에서는 진화연산 기법중 GP(Genetic Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 자동생성 기법과 생물체의 신경발생 신호 원리를 이용한 CPG(Central Pattern Generator) 기법을 구현한다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그리고 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와 GP 기반 걸음새 방식 실제적인 성능 및 특성도 고찰한다.

Keywords