Proceedings of the KAIS Fall Conference (한국산학기술학회:학술대회논문집)

The Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회)
권호 표지

A Study on Design Process and Control Test of Manta-type Unmanned Underwater Test Vehicle

Manta 형상 무인잠수정의 설계과정 및 제어실험에 관한 연구

  • Byun, Seung-Woo (Dept of Ocean System Engineering, Jeju National University) ;
  • Yim, Jong-Guk (School of Mechanical Engineering, Hanyang University) ;
  • Kim, Joon-Young (Dept of Ocean System Engineering, Jeju National University)
  • 변승우 (제주대학교 해양과학대학 해양시스템공학과) ;
  • 임종국 (한양대학교 공과대학 기계공학부) ;
  • 김준영 (제주대학교 해양과학대학 해양시스템공학과)
  • Published : 2009.12.04
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Abstract

본 논문에서는 Manta 형상 무인잠수정의 자유항주모델을 설계하였고 이를 이용하여 제어실험을 실시하였다. 제작된 MUUTV모형은 직진방향으로 1개의 추진기를 가지고 있으며, 승강타와 방향타를 이용하여 수심 및 방향 제어를 실시하게된다. MUUTV는 수심제어시 사용되는 수심을 측정하기 위한 압력센서, 방향제어를 위해 방향각 측정을 위한 마그네틱 컴파스가 설치되어있으며, 잠수정의 전체적인 운용을 위한 Windows XP기반의 소형 On-board PC104가 장착되어있다. 시뮬레이션에 사용된 6자유도 운동모델은 PMM실험과 이론적 추정을 통해 얻어진 유체동역학계수와 파라미터를 이용하여 구성된다. 잠수정의 운동성능과 제어응답을 비교하기 위해 PID, 슬라이딩모드, 퍼지, 제어기가 설계되었으며, 이를 통해 제어 성능을 비교하고자 하였다. 또한 제작된 모델을 이용하여 수심 및 방향제어 실험을 수조에서 실시하였다.

Keywords