Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Navigation Control Algorithm for Intelligent Mobile Robot Using PSO

PSO를 이용한 지능형 로봇의 주행 제어 알고리즘

  • Moon, Hyun-Su (School of Electronics & Information Engineering, Kunsan University) ;
  • Seo, Hyo-Dong (School of Electronics & Information Engineering, Kunsan University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronics & Information Engineering, Kunsan University)
  • 문현수 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 서효동 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부)
  • Published : 2009.07.14
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Abstract

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO)을 이용하여 지능형 로봇의 주행 제어 방법을 제안한다. 지능형 로봇의 주행을 위한 퍼지 제어기를 설계하고 퍼지 규칙을 구성하고 있는 멤버쉽 함수의 매개 변수를 PSO를 이용하여 동정한다. 최종 PSO로 동정된 매개변수를 이용하여 벽면 주행을 수행한다. 마지막으로, 실험을 통해 그 응용 가능성을 증명한다.

Keywords