Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Design and Characteristic analysis of Hollow Type Motors for Robot Arms

로봇 관절용 중공모터 설계 및 특성 해석

  • Kim, Kyung-Su (Korea Institute of Industrial Technology Honam Technology Service Division) ;
  • Lee, Sung-Ho (Korea Institute of Industrial Technology Honam Technology Service Division) ;
  • Cha, Hyun-Rok (Korea Institute of Industrial Technology Honam Technology Service Division) ;
  • Lee, Kyu-Suk (Korea Institute of Industrial Technology Honam Technology Service Division) ;
  • Park, Byung-Woon (Korea Institute of Industrial Technology Honam Technology Service Division)
  • 김경수 (한국생산기술연구원 호남권 기술지원본부) ;
  • 이성호 (한국생산기술연구원 호남권 기술지원본부) ;
  • 차현록 (한국생산기술연구원 호남권 기술지원본부) ;
  • 이규석 (한국생산기술연구원 호남권 기술지원본부) ;
  • 박병운 (한국생산기술연구원 호남권 기술지원본부)
  • Published : 2009.07.14
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Abstract

본 논문은 로봇관절 구동 및 제어에 활용될 중공모터의 설계 및 특성해석에 대해 연구하였다. 로봇관절에 사용될 중공모터의 경우고 토크출력이 요구될 뿐만 아니라, 저속에서 제어 및 구동 신뢰성이 높은 운전특성이 요구된다. 또한 로봇 관절에 활용하기 위하여 배선처리가 간편한 중공타입의 구조가 요구된다. 따라서 우리는 로봇 구동 및 경량화가 가능하도록 유성기어와 결합이 가능한 외전형 타입의 영구자석 동기전동기의 설계 및 특성해석을 하였다. 먼저 로봇 관절에 적합하도록 FEA 기법을 이용하여 설계하였으며, 실제 시작기 모델을 제작하여 성능실험을 통해 제안된 모터의 특성을 분석하였다.

Keywords