Acknowledgement
본 연구는 교육과학기술부와 한국산업기술재단의 지역혁신인력양성사업(2008~2009)으로 수행된 연구결과임.
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2008.11a
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- Pages.593-596
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- 2008
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Implementation of Technique for Movement Control of Multi-Joint Robot
다관절 로봇의 효율적인 동작제어를 위한 기술 구현
- Hyun-Seung Son (Dept. of CIC, Hongik University) ;
- Woo-Yeol Kim (Dept. of CIC, Hongik University) ;
- R. Young-Chul Kim (Dept. of CIC, Hongik University)
- Published : 2008.11.14
Abstract
로봇 산업은 계속 성장 하고 있으나 개발 인력은 부족한 현실이다. 그래서 정부나 기업은 로봇 개발인력을 양성하기 위한 프로그램을 활성화 하고 있다. 다양한 환경에 적용할 수 있는 장점 때문에 다관절로봇은 실제 산업에서 활용도가 높다. 또한 다관절 로봇은 다양한 동작 응용으로 창의력과 응용력을 키울 수 있어 교육에 적합하다. 그러나 다관절 로봇은 많은 수의 모터를 동시에 제어해야 하기 때문에 전문적인 지식이 없을 경우 개발하기 어렵다. 다관절로봇을 교육에 응용하기 위해서는 누구나 쉽게 이용할 수 있는 제어 방법을 제공해야 한다. 본 논문에서는 다관절 로봇의 효율적인 동작제어를 위한 기술을 구현하여 피교육자가 로봇을 쉽고 빠르게 개발할 수 있었다. 적용사례로 18개의 모터가 사용되는 6족로봇에 제안한 방법을 사용하여 동작 개발과정을 보여주었다.
Keywords