Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Improvement of Falling Motions for Humanoid Robot Using Injection PGA

주입형 PGA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 개선

  • 안광철 (서경대학교 전자공학과) ;
  • 조영완 (서경대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 서기성 (서경대학교 전자공학과)
  • Published : 2008.04.25
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Abstract

휴머노이드 로봇이 넘어질 경우, 충격에 의한 손상이 발생할수 있다. 이를 최소화하는 넘어짐 자세의 생성을 위하여 개선된 PGA 기반의 탐색기법을 제안한다. 다목적함수를 고려한 군집 간 이주방식의 효율적 조합을 통해 넘어짐 충격을 최소화하는 각 관절 궤적을 구할수 있도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 이용하여 실험을 수행하였다.

Keywords