Control of Walking Robot based on Reinforcement Learning and Manifold Control

강화학습과 메니폴드 제어기법을 이용한 걷는 로봇의 제어

  • 문영준 (고려대학교 제어계측공학과) ;
  • 박주영 (고려대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2008.04.25

Abstract

최근 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇(Humanoid robot)에 대한 관심이 증가함에 따라, 기계공학, 생체공학, 제어이론 등 여러 분야에서 관련 연구가 활발히 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 액츄에이터(Actuator)가 없이 경사진 지면을 걸을 수 있는 두 발을 가진 패시브 로봇(Passive robot)을 대상으로 강화학습과 메니폴드(Manifold control) 기법을 사용하여 안정적으로 걸을 수 있도록 제어기(Controller)를 설계하는 방안을 고려한다.

Keywords