대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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- Pages.248-250
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- 2008
트리구조 기반의 개선된 GP 연산자를 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동생성
Automatic Gait Generation of Quadruped Robot using Improved Genetic Programming Operators based on Tree Structure
- Pang, Cheul-Hyuk (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University) ;
- Hyun, Soo-Hwan (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University) ;
- Seo, Ki-Sung (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University)
- 발행 : 2008.04.25
초록
본 논문은 GP(Genetic Programming)을 이용한 4족 보행 로봇의 새로운 걸음새 생성 방식에 대해 소개한다. 4족 보행로봇의 걸음새 생성문제는 다양한 파라미터를 통시에 최적화해야 하는 매우 어려운 문제이다. 본 논문에서는 GP를 기반으로 관절좌표계에서 로봇의 관절 궤석을 직접 제어하는 방식을 사용한다. 이는 기존의 특정한 형태의 발끝의 자취를 사용하는 방법들에 비해 효율적이며 구조적으로 제한피지 않는 특징을 가진다. 또한, 새로운 트리구조기반의 GP 연산자의 적용을 통해 더 좋은 결과를 얻을수 있었다.
키워드