대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

뉴로-퍼지 제어기를 이용한 도립역진자의 각도 및 위치제어

Control of an angle and a position of inverted pendulum system using a neuro-fuzzy controller

  • 이근형 (충남대학교 메카트로닉스공학과) ;
  • 정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
  • Lee, Geun-Hyeong (Department of Mechatronics Engineering, Bk21 Mechatronics Group, Intelligent Systems & Emotional Engineering Laboratory, Chungnam National University) ;
  • Jung, Seul (Department of Mechatronics Engineering, Bk21 Mechatronics Group, Intelligent Systems & Emotional Engineering Laboratory, Chungnam National University)
  • 발행 : 2008.04.25
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초록

본 논문에서는 도립 역진자 시스템에서의 진자의 도립 상태를 유지하도록 하기 위하여, DSP와 FPGA를 결합하여 ANFIS 뉴로퍼지 제어기를 구현하여 실험하였다. 도립진자의 위치 추종 성능을 PID 제어기와 비교 평가하였다.

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