Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Disturbance Observer for the Low Damped System using Damping Injection Method

미소 감쇄 시스템에 대한 감쇄 주입법을 이용한 외란 관측기 설계

  • Joo, Young-Jun (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University) ;
  • Shim, Hyung-Bo (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University) ;
  • Seo, Jin-Heon (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University) ;
  • Lee, Chan-Hwa (ASRI, School of Electrical Engineering and Computer Science, Seoul National University)
  • 주영준 (서울대학교 공과대학 전기.컴퓨터 공학부) ;
  • 심형보 (서울대학교 공과대학 전기.컴퓨터 공학부) ;
  • 서진헌 (서울대학교 공과대학 전기.컴퓨터 공학부) ;
  • 이찬화 (서울대학교 공과대학 전기.컴퓨터 공학부)
  • Published : 2008.10.31
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Abstract

이 논문은 두 개의 질량을 가진 미소 감쇄 시스템에 대해 외란 관측기 기반 추종 제어기의 강인성을 증가시키는 새로운 감쇄 주입법(damping injection)을 제시한다. '미소 감쇄'란 감쇄 계수가 다른 파라미터들과 비교해서 매우 작다는 것을 의미한다. 파라미터에 불확실성을 가진 미소 감쇄 시스템에 대한 외란 관측기의 적용은 전체 시스템을 불안정성하게 할 수 있다는 것을 관측할 수 있기에, 외란 관측기의 구조 중 공칭 (Nominal) 모델에 인위적으로 더 많은 감쇄를 추가함으로써 강인성을 강화시키는 방법을 제안한다. 또한 강인 제어 이론의 제로 익스클루젼(zero exclusion) 정리를 이용하여 감쇄 주입법의 안정성을 증명하고 시뮬레이션과 실험을 수행하였다.

Keywords