Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2008.07a
- /
- Pages.1791-1792
- /
- 2008
Analysis and Design of Humanoid Robot Foot using the Design of Experiments
실험 계획법을 이용한 휴머노이드 발의 설계 및 해석
-
Yoo, Young-Kuk
(School of Electrical Engineering, Inha University) ;
-
Kim, Jin-Geol
(School of Electrical Engineering, Inha University)
- Published : 2008.07.16
Abstract
휴머노이드 로봇은 기구적으로 불안정성을 내포하고 있기 때문에 이것에 대한 안정화를 하기 위해서 연구자들은 많은 방법을 사용하고 있다. 본 연구자는 실험 계획법(Design of Experiments)을 통해 본 연구자가 개발한 ISHURO-II의 발의 설계를 변경하였다. 퍼지 알고리즘을 이용하여 아랫부분에 장착된 FSR(Force Sensing Resistor)센서에서 ZMP(Zero Moment Point)의 값을 비교하여 더욱 안정된 보행이 가능하도록 하였다. 적용된 안정화 알고리즘의 성능은 VC++ 및 동역학 해석 프로그램을 이용한 시뮬레이션을 통해 검증하였다.
Keywords