Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)
- 2007.07a
- /
- Pages.452-454
- /
- 2007
Chair Robot System Using PSP
PSP를 이용한 의자로봇 시스템
- Lee, Kwang-Hee (Incheon Univ.) ;
- Kyung, Kyu-Chul (Inha Univ) ;
- Choi, Hak-Soo (Yonsei Univ.) ;
- Kim, Tae-Hyun (Incheon Univ.) ;
- Lee, Chang-Kyun (Incheon Univ.) ;
- Ahn, Ho-Seok (Seoul National Univ.) ;
- Lee, Min-Woo (Incheon Univ.) ;
- Choi, Won-Il (Incheon Univ.) ;
- Shin, Joong-Kil (Inha Univ) ;
- Kim, Min-Hyuck (Korea Aerospace Univ.)
- 이광희 (인천대학교) ;
- 경규철 (인하대학교) ;
- 최학수 (연세대학교) ;
- 김태현 (인천대학교) ;
- 이창균 (인천대학교) ;
- 안호석 (서울대학교) ;
- 이민우 (인천대학교) ;
- 최원일 (인천대학교) ;
- 신중길 (인하대학교) ;
- 김민혁 (항공대학교)
- Published : 2007.07.02
Abstract
PSP를 이용한 의자로봇 시스템은 거동이 불편한 노약자의 이동을 돕기 위하여 제작된 지능형 이동로봇이다. 원하는 곳으로 이동이 가능한 지능형 로봇은 안정적인 움직임을 위해 실시간 장애물 회피 및 적절한 경로 계획이 필요하다. 본 논문에서 구현한 의자로봇은 IR센서와 초음파 센서를 이용하여 환경 정보를 얻어오고, 환경 지도 작성 및 경로 계획을 통해 목표 지점으로 이동하도록 하였다. 또 구동부의 부드러운 움직임을 위하여 PID제어기를 사용하였다. 서비스 로봇은 개발에 용이하고 사용자가 쉽게 제어 할 수 있는 인터페이스 장치가 필요하다. PSP는 여러 개의 버튼을 가졌고, 디스플레이를 위한 LCD 있다. 또 무선랜 환경에서 사용할 수 있기 때문에 PSP를 이용한 제어 방법을 구현하였다. PSP를 이용한 제어 방법에는 두 가지 모드가 존재하는데 하나는 의자 로봇의 지능을 이용한 이동방법이고 또 하나는 사용자가 직접 제어하는 방법이다. 위의 두 가지 방법으로 실내 환경에서 주행 테스트를 했으며, 성공적으로 동작함을 확인하였다.
Keywords