Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2007.05a
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  • Pages.349-352
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  • 2007
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지

A vision sensor based on structured light for active sensor network

자율 센서 네트워크를 위한 스트럭쳐 라이트 기반 비전 센서

  • Park, Joon-Suk (Dept of Computer Engineering, Hongik University) ;
  • Song, Ha-Yoon (Dept of Computer Engineering, Hongik University) ;
  • Park, Jun (Dept of Computer Engineering, Hongik University)
  • 박준석 (홍익대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 송하윤 (홍익대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박준 (홍익대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 2007.05.11
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Abstract

자율 센서 네트워크에서 센서 노드가 자율 주행하기 위해서 주행 경로 상의 장애물을 회피해야 한다. 이를 위해서 저렴하고 동적인 상황에서도 효과적인 장애물 탐지 비전 센서를 구현하였다. 이 연구에서는 Structured Light방식을 이용하였으며. Structured Light로는 라인 패턴의 적외선 레이저를 사용하였고 카메라에 적외선 필터를 장착하여 빛의 효과에 둔감하게 하였다. 값과 시간에 따른 2차 Thresholding으로 노이즈를 제거하였다. 실험 결과 센서 노드를 기준으로 한 2D 좌표계에서 최대 10mm의 오차로 장애물의 X, Y좌표를 찾을 수 있었으며 비전 센서의 프로그램은 객체화 하여 센서 노드 프로그램과 연동되어 장애물의 정보를 Localize와 Map building에 사용 할 수 있도록 제공한다.

Keywords