한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)

한국지능시스템학회 (Korean Institute of Intelligent Systems)
권호 표지

IR Sensors를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정

Self localization of Indoor Mobile Robot Using IR Sensors

  • 주칠관 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
  • 최민혁 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
  • 유영재 (목포대학교 제어시스템공학과)
  • 발행 : 2007.04.20
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초록

이 논문에서는 Encoder, Gyro, 다수의 IR센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 방법 중 첫 번째 실험으로 다수의 IR센서로부터 획득한 거리데이터를 이용하여 작성한 환경지도에서 모서리를 검출하고, 이를 바탕으로 각 센서에서 측정된 데이터를 병합하도록 하였다. 마지막으로 얻어진 환경지도와 실제 환경을 비교하여 그 성능을 평가하였다.

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