Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Mobile Robot Velocity Estimation Using Redundant Number of Optical Mice

여유 개수의 광 마우스를 이용한 이동로봇 주행속도 추정

  • 김성복 (한국외국어대학교 디지털정보공학과) ;
  • 정일화 (한국외국어대학교 전자정보공학과) ;
  • 이상협 (한국외국어대학교 전자정보공학과)
  • Published : 2007.04.27
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Abstract

본 논문에서는 이동로봇 바닥에 설치된 여유 개수의 광 마우스를 이용하여 주행 중인 이동로봇의 속도를 효율적으로 추정하는 방안에 대해 기술한다. 먼저, 이동로봇의 속도 벡터와 광 마우스의 속도 벡터간의 관계를 과결정 선형시스템(Overdetermined Linear System)으로 표현한다. 다음, 과결정 시스템에 대한 최소자승 해(Least Squares Solution)로써 이동로봇의 주행 속도를 효율적으로 추정한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안된 이동로봇 주행 속도 추정법의 유효성을 확인한다.

Keywords